無人駕駛汽車路徑規(guī)劃測試與開發(fā)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)路徑規(guī)劃包括使用離線地圖進(jìn)行路徑選擇的全局規(guī)劃和從車輛自身周圍環(huán)境開始的局部規(guī)劃,全局路徑規(guī)劃可以使車輛導(dǎo)航在全球范圍內(nèi)具有全局最優(yōu)特性，而局部路徑規(guī)劃可以使導(dǎo)航具有實(shí)時(shí)性，可以處理全局地圖上不清晰或難以描述的環(huán)境條件，兩者的結(jié)合可以使車輛導(dǎo)航具有更好的可用性。下面小編為您詳細(xì)介紹!

　　介紹

　　該實(shí)驗(yàn)平臺(tái)無人駕駛路徑規(guī)劃就是尋找一條從起點(diǎn)到終點(diǎn)的無碰撞行駛路徑，路徑規(guī)劃包括全局和局部，全局路徑規(guī)劃主要為局部路徑規(guī)劃提供指導(dǎo)約束，使車輛沿著導(dǎo)航系統(tǒng)提供的一系列期望的局部目標(biāo)點(diǎn)行駛。局部路徑規(guī)劃是指當(dāng)車輛沿著期望的路徑行駛時(shí)，通過車載傳感器感知周圍環(huán)境和交通信息，從而實(shí)現(xiàn)車道保持、動(dòng)態(tài)避障等功能，后者要求算法具有更高的實(shí)時(shí)性。

　　全局路徑規(guī)劃方法流程

　　為了根據(jù)輸入的任務(wù)點(diǎn)規(guī)劃全局最優(yōu)的安全路徑，所生成的路徑能夠應(yīng)對(duì)復(fù)雜的交通道路，并且能夠?yàn)槁窂揭?guī)劃提供局部路徑的詳細(xì)路徑信息。

　　根據(jù)流程圖可以看出，系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)分為四個(gè)部分:地圖信息讀取和處理、外部信息輸入、路徑規(guī)劃和規(guī)劃路徑信息輸出。

　　地圖信息的讀取和處理主要包括從外部讀取記錄有地圖信息的osm地圖文件(OSM文件)，然后根據(jù)地圖信息文件對(duì)相應(yīng)的地圖信息進(jìn)行解碼，包括不同模塊的地圖信息的信息讀取和相應(yīng)節(jié)點(diǎn)信息的存儲(chǔ)。首先，根據(jù)OSM的原始屬性獲取節(jié)點(diǎn)的GPS坐標(biāo)和路徑。

　　然后，關(guān)于道路是單行道還是雙行道的信息被讀出并存儲(chǔ)在列表中，以確保地圖信息可用于隨后的路徑規(guī)劃。在存儲(chǔ)了初步信息之后，節(jié)點(diǎn)的屬性(直路點(diǎn)、交叉點(diǎn)、起點(diǎn)、終點(diǎn)等)。)根據(jù)節(jié)點(diǎn)之間的連接信息和節(jié)點(diǎn)自身的坐標(biāo)信息進(jìn)行計(jì)算和處理。根據(jù)連接信息，還可以提取其他信息，例如由節(jié)點(diǎn)鏈接的其他節(jié)點(diǎn)的數(shù)量。

　　當(dāng)輸入外部信息時(shí)，實(shí)際上可以根據(jù)A*算法規(guī)劃路徑。

　　路徑規(guī)劃完成后，將輸出初始路徑信息。這里，系統(tǒng)將以兩種方式顯示生成的路徑。第一種方法是在實(shí)際地圖圖像上繪制路徑。第二種方法是以文本文件的形式輸出詳細(xì)的路徑信息，并在相應(yīng)的交叉點(diǎn)優(yōu)化生成的路徑。

　　該實(shí)驗(yàn)平臺(tái)介紹了無人駕駛車輛虛擬仿真的應(yīng)用，深度學(xué)習(xí)在無人駕駛車輛訓(xùn)練中的應(yīng)用，以及并行駕駛技術(shù)對(duì)無人駕駛車輛虛擬測試技術(shù)的重要性，根據(jù)當(dāng)前的發(fā)展，闡述了無人駕駛路徑規(guī)劃測試的意義。

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